图片由铁建交运天津一号线公司提供

天津北方网讯：地铁1号线是天津首条地铁线路，地铁6号线二期则是天津首条全自动运行线路，这两条地铁线路上的列车在保证每天正常运营的情况下，却在悄然完成着智慧化的升级改造。

1号线列车完成

自主升级替代

天津地铁1号线列车开展关键系统自主研制和智能化应用技术研究，对开展地铁车辆现代化升级改造工作和解决其中遇到的难题和痛点具有重要的参考价值。

该类型自主研发改造项目在天津线网尚属首例。项目自2022年1月启动到2023年1月完成5000公里正线载客运营，历经项目立项、组织，改造技术方案设计，详细设计及研制，安装调试和试验，空载运行，载客运行等6个阶段。项目对牵引、制动、网络三大系统关键核心部件进行自主化改造，采用的技术可靠性高，可用性强，易于维护。改造后的列车整车重量减重约7吨；电制动性能大幅提升，停车对标精度提升50%；再生能效提高，列车运行综合能耗降低约23%；闸瓦磨耗每万公里闸片磨耗从3.3毫米降到0.37毫米以下，磨耗是原来的近十分之一，达到减少运营成本、提高运营质量、提升运维效率和延长车辆寿命等方面的目的，解决原有车辆面临的维修成本高、能耗大、磨耗多和舒适性差等问题。

主动障碍物识别系统

实现任意无类别探测

天津地铁6号线二期电客车作为全自动运行列车，同时搭载了主动障碍物探测系统，以此感知列车前方的障碍物。该系统采用视觉传感器（长焦摄像机+短焦摄像机），在大范围实现了图像采集的有效覆盖，辅以三维激光雷达采集的高清点云数据，实现对轨行区各类障碍物的精准检测和主动提前预警。

该系统初期只能对已学习的障碍物进行探测，对未学习的障碍物不能识别，导致实际应用中漏报率高。公司结合实际的运营需求，对系统算法开展优化与试验，经过两年172次调试350小时数据采集、优化，最终实现了主动障碍物探测系统对于任意无类别障碍物的精准探测和识别。

全自动列车的平稳性提升工作，以优秀、平稳的人工驾驶为切入点，优化全自动运行控车逻辑，以达到平稳性标准要求。一是对列车牵引控制进行优化，减缓列车起步加速度，二是对制动系统控制进行优化，调整气制动预压力施加比例。通过6个月时间，经过6轮夜调、180人时数据采集、8次控车软件升级等一系列工作，并在完成刷新后，对所有列车开展平稳性测试，最终6号线二期全自动列车平稳性提升顺利实施，提升了客运服务质量，且通过降低列车起步时的大电流，降低了受电弓与接触网的电气磨耗，节约碳滑板的物料成本。（津云新闻编辑付勇钧）